嘉立创星火计划中看到了一个使用泰山派开发ROS小车的需求。刚好以此项目作为驱动，学习ros1的使用。项目软硬件已全部开发完成，在此对项目开发过程中的内容加以记录。

绝大多数工业设备都会支持Can协议，但是人肉解析can协议或者给不同的设备都写个上位机很麻烦。dbc文件就可以定义某个设备的can信息，使用解析工具就可以方便的创建一个上位机。

记录搭建博客和美化主题的过程

制作的一个V3S的小终端，参考了荔枝派的电路和软件设计

参考国标27930充电协议，对CAN协议进行解析，用于充电桩和车通信部分的功能实现。

fatfs文件系统的移植

lvgl移植

项目中需要将基于ros1编写的movebase代码迁移到ros2系统中，在开始前先学习了ros2的相关知识，并在此做个记录。迁移过程中发现，如果不做算法相关的内容，其实学会四大通信就够完成任务了。

CanOpen协议，调试电机时绝大多数电机采用的通信协议都是CanOpen，这里对CanOpen协议做个简单的记录。

Modbus协议解析和手写代码实现。