1. 项目设计

嘉立创星火计划对此项目的需求如下。

项目需求

这里因为需要一个人完成软硬件的设计、开发和制作，将项目分为以下部分。

1.1 结构设计

产品设计，结构先行

结构设计软件采用工业上常用的SoildWorks软件进行设计。

综合考虑结构设计水平和开发成本，尽可能简化结构设计并控制3D打印零件数量，经过多次迭代，最终得到的结构外观如下。

结构图

结构支撑大多采用铜柱进行支撑，仅在固定摄像头出由外壳进行支撑。

因此，仅需一个3D打印外壳即可完成所有的结构工作，外壳内部效果如下图所示。

透明结构

1.2 硬件设计

PCB的硬件设计需要结合结构和软件进行考虑，将PCB共设计为两块。

PCB1：小车底盘控制板

处于成本和外壳设计难度考虑，底盘控制板即提供电机支撑，还完成了底盘的控制电路。

  1. 提供电源：锂电池、电池充电电路、电源转换电路、电源开关；
  2. 底盘控制：驱动两个N20电机进行旋转，使用常见的TB6612进行驱动；
  3. MCU控制：此处对性能和资源要求一般，采用最常用的STM32F103C8；
  4. 其他：LED状态灯、程序烧录口、通信串口。

PCB2：上位机接口扩展板

  1. 引出端口：将泰山派的通信端口引出，下位机通信串口、雷达通信串口；
  2. 风扇和雷达电源控制：使用IO通过三极管完成对散热风扇和雷达电源的控制。

原理图设计相对简单，参考原理图即可，开发过程中主要PCB外形和结构配合上走了些弯路，耽误了不少时间。

1.3 软件设计

根据项目需求和PCB设计，软件主要需要包含三个部分：

  1. 下位机地盘STM32程序：
    1. 通过串口接收小车电机目标旋转速度；
    2. PID控制小车电机速度按照目标速度旋转；
    3. 周期上报小车电机编码器变化数据；
    4. 长时间为收到上位机命令后停止移动，使用状态灯变化进行提示。
  2. 泰山派ROS程序：
    1. 和QT上位机通信，接收目标运行模式（手动控制模式、目标跟随模式、自动导航模式等）；
    2. 根据上位机的不同命令，完成不同算法动作
      1. 手动控制模式下，接收小车速度话题；
      2. 目标跟随模式下，获取摄像头画面，识别目标位置，并计算小车所需的跟踪速度；
      3. 自动导航模式下，接收上位机发送的目标位置，将目标位置发送给导航节点，由导航节点控制小车速度进行移动。
  3. QT上位机程序：
    1. 和ROS程序进行通信，显示小车当前状态，并给小车发送目标指令。

这里上位机其实就像是一个低配的Rviz

2. 项目部署

复刻请按照以下步骤进行操作。

2.1 烧录镜像

从官方资料中下载Ubuntu20系统镜像ubuntu20.04_hdmi_20231130_update.img，并按照官方教程烧录。

镜像地址：https://wiki.lckfb.com/zh-hans/tspi-rk3566/download-center.html

烧录完成后，板子上就有Ubuntu系统了。

2.2 内核修改

需要自己编译，比较占电脑空间，开源广场资料有提供编译好的内核。

默认镜像中仅引出一个用户可以使用的串口，上位机需要的端口如下：

  • 下位机通信，串口
  • 雷达通信，串口

最基础的功能，控制下位机控制、雷达通信还差一个串口。

因此需要修改内核配置：

编译过程参考：https://wiki.lckfb.com/zh-hans/tspi-rk3566/project-case/fat-little-cell-phone/sdk-compile.html

文件需要做的修改如下：

  1. 调试串口波特率修改（非必须）

找到下面这个文件

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tsp/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/tspi-rk3566-core-v10.dtsi

修改下面这段，把调试串口波特率从1500000修改位115200。非必须。

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fiq-debugger {
	compatible = "rockchip,fiq-debugger";
	rockchip,serial-id = <2>;
	rockchip,wake-irq = <0>;
	/* If enable uart uses irq instead of fiq */
	rockchip,irq-mode-enable = <1>;
	rockchip,baudrate = <115200>;  /* Only 115200 and 1500000 */
	interrupts = <GIC_SPI 252 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer>;
	status = "okay";
};
  1. 添加一个串口（必须）

板子上引出的排针功能定义如下，选择一个合适的串口使用，此处使用串口5。

IO引脚分配

引脚定义：https://wiki.lckfb.com/zh-hans/tspi-rk3566/documentation/io-allocation-table.html

找到下面这个文件

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tsp/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/tspi-rk3566-user-v10-linux.dts

找到串口3的位置，将其复制一份，然后将3修改为5即可。

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//用户串口3
&uart3 {
	status = "okay";
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&uart3m1_xfer>;
};

//用户串口5（新添加的）
&uart5 {
	status = "okay";
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&uart5m1_xfer>;
};

然后按照教程中的步骤，只编译内核，生成boot.img文件即可，然后单独将boot.img烧录进板子，烧录方法同样参考官方资料，比较简单。

烧录完成之后，板子上就的串口5就也可以用了，可以先接个串口工具试试能不能使用串口5收发数据。

2.3 空间分配

镜像烧录后，16G的EMMC空间有很大一部分都是空闲的，不能被直接使用，可用的空间还不够安装ROS的，因此需要将空闲的空间重新分配一下。

以下步骤需要将泰山派连接屏幕，下面的图片是最早的时候拍的，如果你按照我的流程生成的镜像，用户名可能不是这个。

在shell窗口中安装分配工具

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sudo apt-get install gparted

gparted工具安装

使用下面命令启动磁盘分配工具，将磁盘oem和userdata右键取消挂载，再右键删除。

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sudo gparted

空间分配1

将删除掉的空间分配给rootfs，右键选择Resize。

空间分配2

完成之后，即可看到效果，点击对号应用即可。

空间分配3

查看磁盘空间，已分配完成。

空间分配4

2.4 安装SSH

更新包

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sudo apt-get update

安装SSH1

安装服务

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sudo apt-get install openssh-server

提示依赖关系不对时，提示需要哪个版本就安装哪个版本。

安装SSH2

安装完成之后，将泰山派连接一个WIFI，使用ifconfig命令查看一下板子的IP地址，并记录一下。

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ifconfig

2.5 安装ROS

这里使用小鱼的一键安装，方便省力。

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wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
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lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~$
lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
--2025-05-24 16:05:00--  http://fishros.com/install

# 省略一堆文字
# 等待弹出选项

ROS相关:
  [1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
  [3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
  [4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
  [9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)
  [11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)
  [16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用)

常用软件:
  [2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
  [6]:一键安装:NodeJS环境
  [7]:一键安装:VsCode开发工具
  [8]:一键安装:Docker
  [10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
  [12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)
  [15]:一键安装：QQ for Linux

配置工具:
  [5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
  [13]:一键配置:python国内源
  [17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)

[0]:quit

请输入[]内的数字以选择:1

# 输入1 选择安装ros

# 省略一堆文字
# 等待弹出选项

RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
新手或首次安装一定要一定要一定要换源并清理三方源，换源!!!系统默认国外源容易失败!!
[1]:更换系统源再继续安装
[2]:不更换继续安装
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:1
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择换源方式,如果不知道选什么请选2
[1]:仅更换系统源
[2]:更换系统源并清理第三方源
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:2

# 分别输入1、2

# 省略一堆文字
# 等待弹出选项

RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择你要安装的ROS版本名称(请注意ROS1和ROS2区别):
[1]:foxy(ROS2)
[2]:galactic(ROS2)
[3]:noetic(ROS1)
[4]:rolling(ROS2)
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:3
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择安装的具体版本(如果不知道怎么选,请选1桌面版):
[1]:noetic(ROS1)桌面版
[2]:noetic(ROS1)基础版(小)
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:1

# 分别输入3、1；这里很重要安装的版本一定不要选错
# 然后开始等待

等待一段时间后，第一次提示软件包依赖不对，这里先敲回车继续。

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============================================================
请注意我，检测你在安装过程中出现依赖问题，请在稍后输入n,再选择y,即可解决（若无法解决，清在稍后手动运行命令: sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full)
确认了解情况，请输入回车继续安装


# 第一次弹出上面的框，直接敲回车继续
# 片刻后，第一次弹出推荐方案。

是否接受该解决方案？[Y/n/q/?] n

# 输入n敲回车，拒绝第一次的方案。
# 片刻后，第二次弹出推荐方案。

是否接受该解决方案？[Y/n/q/?] Y

# 输入Y敲回车，接收第二次的方案。
# 片刻后，弹出要安装的包需要确认。

40 个软件包被升级，新安装 1025 个， 1 个将被删除， 同时 199 个将不升级。
需要获取 575 MB 的存档。 解包后将要使用 3,812 MB。
您要继续吗？[Y/n/?] Y

# 输入Y确认即可。
# 然后就是漫长漫长漫长漫长漫长漫长的等待

# 最后看到下面这句话 就安装完成了

恭喜你，安装成功了，再附赠你机器人学习宝藏网站：鱼香社区:https://fishros.org.cn/forum
Run CMD Task:[ls /opt/ros/noetic/setup.bash]
[-][0.01s] CMD Result:success

小鱼，黄黄的提示：您安装的是ROS1，可以打开一个新的终端输入roscore测试！

如果，这里第二次接受方案，然后往下走还是报错了，那就从头来，然后前两次都拒绝，第三次再接受。如果还失败，就再从头来，第四次再接受。

安装完成后，重新起一个终端，输入roscore指令，能看到如下信息，就表示ros安装完成了。

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lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~$ roscore
... logging to /home/lckfb/.ros/log/1647e6b0-38bd-11f0-b3d3-b81332af56be/roslaunch-MiWiFi-R3GV2-srv-16753.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://MiWiFi-R3GV2-srv:35197/
ros_comm version 1.17.3


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.17.3

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [16761]
ROS_MASTER_URI=http://MiWiFi-R3GV2-srv:11311/

setting /run_id to 1647e6b0-38bd-11f0-b3d3-b81332af56be
process[rosout-1]: started with pid [16771]
started core service [/rosout]

2.7 权限设置

2.7.1 串口权限

两个串口/dev/ttyS3和/dev/ttyS5使用普通用户登录默认都是没有操作权限的，在代码里不方便操作。

因此这里永久修改一下权限。

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# 创建udev规则文件
sudo vi /etc/udev/rules.d/99-serial-ports.rules

添加以下内容

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KERNEL=="ttyS3", MODE="0666"
KERNEL=="ttyS5", MODE="0666"

添加完成后重新加载

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# 重新加载udev规则
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

# 或者重启系统使规则生效
sudo reboot

查看串口权限，可以看到有读写权限了

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lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~/ros1-car-ws$ ls -l /dev/ttyS5
crw-rw-rw- 1 root dialout 4, 69 11月 28 14:21 /dev/ttyS5
lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~/ros1-car-ws$ ls -l /dev/ttyS3
crw-rw-rw- 1 root dialout 4, 67 11月 28 14:21 /dev/ttyS3

2.7.2 IO引脚

风扇和雷达供电控制引脚上电后默认也是没有操作权限的。

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lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~$ echo 36 > /sys/class/gpio/export
-bash: /sys/class/gpio/export: 权限不够
lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~$ sudo echo 36 > /sys/class/gpio/export
-bash: /sys/class/gpio/export: 权限不够

ubuntu下没找到好的解决办法，创建一个脚本，运行ros程序前执行一下吧。

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#!/bin/bash

# 脚本名称: setup_gpio_permissions.sh
# 功能：导出指定 GPIO 并赋予当前用户读写权限

GPIOs=(36 98)

for gpio in "${GPIOs[@]}"; do
    echo "尝试导出 GPIO $gpio..."

    # 导出 GPIO（如果尚未导出）
    if [ ! -d "/sys/class/gpio/gpio$gpio" ]; then
        echo $gpio > /sys/class/gpio/export 2>/dev/null || {
            echo "无法导出 GPIO $gpio，请以 root 运行此脚本。"
            exit 1
        }
    fi

    # 设置 direction 和 value 的权限（允许所有用户读写）
    chmod 666 "/sys/class/gpio/gpio$gpio/direction" 2>/dev/null
    chmod 666 "/sys/class/gpio/gpio$gpio/value" 2>/dev/null

    # 如果存在 active_low，也设置权限
    [ -f "/sys/class/gpio/gpio$gpio/active_low" ] && chmod 666 "/sys/class/gpio/gpio$gpio/active_low"

    echo "GPIO $gpio 已导出并设置权限。"
done

echo "完成！现在普通用户可以操作 GPIO 36 和 98。"

执行方法为

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# 添加执行权限
sudo chmod 777 setup_gpio_permissions.sh

# 执行
sudo ./setup_gpio_permissions.sh

# 之后再启动ros程序

2.7.3 摄像头权限

执行以下命令，重启生效。

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# 添加权限
sudo usermod -aG video $USER

# 或者重启系统使规则生效
sudo reboot

重启完成之后，执行以下命令，看到有video输出即表示成功。

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lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~$ groups
lckfb sudo audio video

2.8 硬件组装

这里硬件和结构相对来说简单，因此可以在软件编译完成后再进行硬件组装。

组装教程参考B站视频。

组装视频：https://space.bilibili.com/330622220

2.9 软件部署

下载程序

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git clone https://gitee.com/imhaozi/TspRosCar.git
  1. 切换到Base分支，使用Keil开发，编译后烧录到底盘STM32中；
  2. 切换到TspWs分支，并将程序复制到泰山派中编译并运行；
    1. 运行程序前首先执行以下IO权限设置的脚本，否则无法正常打开雷达
    2. 程序中依赖多个软件包，分别安装即可
      1. 地图加载和保存：sudo apt install ros-noetic-map-server
      2. 建图：sudo apt install ros-noetic-gmapping
      3. 自动探索建图：sudo apt install ros-noetic-explore-lite
      4. 导航：sudo apt-get install ros-noetic-navigation
      5. websocket通信：sudo apt install ros-noetic-rosbridge-suite
    3. 运行命令如下roslaunch launch_pkg all.launch
  3. 切换到App分支，使用QT打开并运行（也可以直接运行打包好的上位机）；

泰山派和运行上位机的电脑需要在一个网络下运行。

3. 开发笔记

以下内容为学习过程中的一些记录罢了。

3.1 创建项目

创建一个工作空间文件夹（就是一个工程文件夹）

  1. 工作空间中可以有多个软件包
  2. 软件包中又可以又多个节点

步骤1：创建工作空间

比如这里想创建一个小车项目，就可以创建下面的文件目录

  • Ros1CarWs
    • src：存放代码，源代码、功能包等

创建一个Ros1CarWs目录作为本项目的工作空间。

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haozi@computer:~/develop$ mkdir Ros1CarWs
haozi@computer:~/develop$ cd Ros1CarWs/
haozi@computer:~/develop/Ros1CarWs$ mkdir src

步骤2：创建软件包

在工作空间的src目录下可以有多个软件包。

因此需要在src目录下进行创建，切换到工作空间的src目录下，执行如下格式指令：

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catkin_create_pkg 包名 <依赖项1> <依赖项2> ...

比如，创建一个名叫test_pkg的包，指令如下：

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haozi@computer:~/develop/Ros1CarWs/src$ catkin_create_pkg test_pkg rospy roscpp std_msgs

执行完成后，在src目录下就会多出一个新的目录test_pkg，该目录就是一个包了，包里面又包含了多个文件。

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haozi@computer:~/develop/Ros1CarWs/src$ ls
CMakeLists.txt  test_pkg  wpr_simulation
haozi@computer:~/develop/Ros1CarWs/src$ cd test_pkg/
haozi@computer:~/develop/Ros1CarWs/src/test_pkg$ ls
CMakeLists.txt  include  package.xml  src

步骤3：添加节点代码

在软件包的src目录下创建代码文件main.cpp

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#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    printf("test_pkg running~ \n");
    
    // 后面的是节点名称
    ros::init(argc, argv, "test_node");

    while(ros::ok())
    {
        printf("test_node running~ \n");
        sleep(1);
    }
    return 0;
}

在这个包的CMakeLists.txt文件中，build部分，找到对应的注释的位置，添加如下两条（没注释掉的是添加的，注释掉的是原有的）。

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## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/test_pkg_node.cpp)
add_executable(test_node src/main.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )
target_link_libraries(test_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

其中：

  • add_executable：表示需要编译可执行文件
  • target_link_libraries：表示需要链接ros库

步骤4：编译代码

在工作空间目录Ros1CarWs下执行编译命令

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haozi@computer:~/develop/Ros1CarWs$ pwd
/home/haozi/develop/Ros1CarWs
haozi@computer:~/develop/Ros1CarWs$ catkin_make
[100%] Linking CXX executable /home/haozi/develop/Ros1CarWs/devel/lib/test_pkg/test_node
[100%] Built target test_node

编译完成后，工作空间下就会多出来两个文件夹，build、devel

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haozi@computer:~/develop/Ros1CarWs$ ls
build  devel  src
  • build：编译文件
  • devel：执行文件，执行前需要在这里添加源

步骤5：执行

启动一个新的终端，启动ros

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roscore

添加代码源（注意相对目录或者绝对目录）

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haozi@computer:~/develop/Ros1CarWs$ source devel/setup.bash

执行代码

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# 命令格式：rosrun 包名 节点名
haozi@computer:~/develop/Ros1CarWs$ rosrun test_pkg test_node
test_pkg running~ 
test_node running~ 
test_node running~ 
test_node running~

到这里，创建一个ros软件包并执行的流程就完成了。

还可以继续重复步骤2-5，就可以创建多个不同的软件包了。

步骤6：优化

每次打开终端总要source一下，可以修改配置，打开终端时自动source。

执行如下指令

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haozi@computer:~$ gedit ~/.bashrc

在弹出的编辑器中，最后一行添加如下内容。

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source ~/Ros1CarWs/devel/setup.bash

这样每次打开终端，就会自动执行这一行命令了。

不过这里我还是不用了。

3.2 电脑端可视化

开发过程中，需要调试时，小车主控不具有可视化能力，需要借用电脑来进行可视化操作。

步骤1：

虚拟机网络设置为桥接模式（这样开发板和虚拟机才可以在一个网段下）

步骤2：

将电脑和开发板连接同一个wifi

步骤3：

查看电脑端和开发板IP地址和设备名

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hostname

结果：

  • 虚拟机
    • 主机名：computer
    • IP：192.168.31.28
  • 开发板
    • 主机名：MiWiFi-R3GV2-srv
    • IP：192.168.31.35

步骤4：

编辑/etc/hosts文件，添加一行，添加对方的IP和主机名

开发板端

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192.168.31.28    computer

电脑端

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192.168.31.35    MiWiFi-R3GV2-srv

设置完成之后，分别ping对方的ip和主机名，应该都是可以ping通的。

步骤5：

这里将开发板作为ROS主机使用。编辑~/.bashrc文件，添加几行。

开发板端

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# ROS网络配置
export ROS_MASTER_URI=http://MiWiFi-R3GV2-srv:11311
export ROS_HOSTNAME=MiWiFi-R3GV2-srv

# 执行source
source ~/.bashrc

电脑端

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# ROS网络配置
export ROS_MASTER_URI=http://MiWiFi-R3GV2-srv:11311
export ROS_HOSTNAME=computer
# 执行source
source ~/.bashrc

然后在开发板端运行roscore及其他服务，在电脑端就可以使用相关命令看到状态了。

也可以直接将上面两行写入到这个文件，就不用每次打开终端都需要重新导入了。

3.3 常用命令

软件包

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# 创建软件包
catkin_create_pkg pkg_name rospy roscpp std_msgs

# launch启动
# roslaunch <包名> <launch文件名>
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里程计可视化

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建图可视化

建图可视化

3.4 TF系统

使用以下命令查看TF树

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rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

效果如下

TF树1

TF（TransForm，坐标变换系），主要搞清楚几个坐标系之间的关系。

地图坐标系

地图坐标系/map，最根本的坐标系，坐标系原点从建图开始就固定不动了。

  • 原点：在机器人建图时候的初始位置
  • 方向：遵循右手法则，正前方为X，正左方为Y，正上方为Z

机器人坐标系

机器人坐标系base_footprint，坐标系原点永远跟随机器人移动。

  • 原点：在机器人地面投影的正中心
  • 方向：遵循右手法则，机器人的正前方为X，机器人正左方为Y，机器人正上方为Z

为了描述机器人在地图中的位置，把地图坐标系作为父坐标系，机器人坐标系作为子坐标系。

只需要六个值就可以表示机器人在地图中的位置：

  1. 机器人坐标系在地图坐标系中，xyz三个方向上距离的偏差
  2. 机器人坐标系在地图坐标系中，xyz三个方向上角度的偏差

对于小车来说，不可能在空中，所以z方向距离永远为0，不会向前或者向后倒，所以xy方向的角度永远为0。

有了这两个坐标系，就可以使用雷达进行建图了，雷达建图使用的就是这两个坐标系之间的转换关系。

3.5 地图保存和加载

当建图完成之后，需要把这个地图保存起来，下次启动直接调用即可。

3.5.1 地图保存

软件包安装命令如下。会报某些软件包依赖不对的错误，根据提示补充相关依赖即可。

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sudo apt install ros-noetic-map-server

安装完成后，先使用建图软件包完成建图，保持建图程序不要关闭。

运行地图保存程序

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rosrun map_server map_saver -f <文件名>

如果只有一个文件名就是当前终端的路径，这里使用绝对路径

需要先创建/home/lckfb/TspRosCar/RosCarWs/src/map_config/home这个文件夹，否则会保存失败

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rosrun map_server map_saver -f /home/lckfb/TspRosCar/RosCarWs/src/map_config/home/home_map

运行结果如下

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lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~/TspRosCar/RosCarWs$ rosrun map_server map_saver -f /home/lckfb/TspRosCar/RosCarWs/src/map_config/home/home_map
[INFO] [1764853848.865978437]: Waiting for the map
[INFO] [1764853849.171315087]: Received a 4000 X 4000 map @ 0.050 m/pix
[INFO] [1764853849.171582836]: Writing map occupancy data to /home/lckfb/TspRosCar/RosCarWs/src/map_config/home/home_map.pgm
[INFO] [1764853850.342584721]: Writing map occupancy data to /home/lckfb/TspRosCar/RosCarWs/src/map_config/home/home_map.yaml
[INFO] [1764853850.343969550]: Done

lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~/TspRosCar/RosCarWs/src/map_config$ cd /home/lckfb/TspRosCar/RosCarWs/src/map_config/home
lckfb@MiWiFi-R3GV2-srv:~/TspRosCar/RosCarWs/src/map_config/home$ ls
home_map.pgm  home_map.yaml

得到两个文件，两个文件共同组成了一个地图数据。

  • home_map.pgm：一张图片的格式
  • home_map.yaml：描述了这个图片的信息，比如每个像素点对应的实际大小、起始点等信息

3.5.2 地图加载

地图加载完成后，关闭建图节点，只运行一个roscore即可。

运行之后，查看当前ros存在的话题是找不到/map的

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rostopic list

然后运行以下命令加载地图（只需要yaml文件即可，文件中有对应的地图图片的名字）

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rosrun map_server map_server <地图名.yaml>

同样的这里使用绝对路径

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rosrun map_server map_server /home/lckfb/TspRosCar/RosCarWs/src/map_config/home/home_map.yaml

加载完成之后就有地图话题了，在rviz中可以看到发布的地图。

3.6 通信支持包

我们的上位机中肯定是无法直接运行ros来和小车进行通信的，可以使用网络通信获取ros中的消息内容。

在小车中需要一个将Ros消息和网络消息转换的东西（有现成的）。

将ROS环境的运行信息进行上报需要软件包rosbridge_server，安装命令如下

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sudo apt install ros-noetic-rosbridge-suite

和其他的软件包一样，最后把这个软件包也启动起来即可。

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roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
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