嘉立创星火计划中看到了一个使用泰山派开发ROS小车的需求。刚好以此项目作为驱动，学习ros1的使用。项目软硬件已全部开发完成，在此对项目开发过程中的内容加以记录。

制作的一个V3S的小终端，参考了荔枝派的电路和软件设计

项目中需要将基于ros1编写的movebase代码迁移到ros2系统中，在开始前先学习了ros2的相关知识，并在此做个记录。迁移过程中发现，如果不做算法相关的内容，其实学会四大通信就够完成任务了。